3 .根据权利要求1所述的篮球训练辅助机器人，其特征在于，所述捡球机构包括捡球支 架，可转动设置于机架上的转动架，该转动架带动所述捡球支架转动，以及驱动转动架转动 的转动驱动器。
5 .根据权利要求1或2或3所述的篮球训练辅助机器人，其特征在于，所述采集机构包括 图像采集器，以及设置于机架上的带动图像采集器在垂直方向摆动的摆动机构。
6 .根据权利要求5所述的篮球训练辅助机器人，其特征在于，所述摆动机构包括水平设 置于机架上转动的 转动轴 ，在转动轴上设置有从 动齿轮 ，所述图 像采集器装配于转动轴与 转动轴一并转动 ，以 及设置于机架上的 正反转电 机 ，所述正反转电 机的 输出 轴上设置有主 动齿轮，所述主动齿轮与从动齿轮传动配合。
(73)专利权人 常州信息职业技术学院 地址 213164 江苏省常州市武进区鸣新中 路2号
4 .根据权利要求1或2或3所述的篮球训练辅助机器人，其特征在于，所述拨球机构包括 设置于机架上的支撑机构，该支撑机构包括第一支撑架、第二支撑架，第一支撑架竖直设置 于机架上 ，第二支撑架呈倾斜状设置于第一支撑架与机架之间 ，在第二支撑架上设置有限 位架 ，所述第二支撑架与限 位架之间形成篮球的限 位空间 ，以 及设置于机架上 用于推动限 位空间中篮球的推动器。
7 .根据权利要求1或2或3所述的篮球训练辅助机器人，其特征在于，所述行走机构包括 设置在机架下方的 三个万向 轮 ，三个万向 轮呈三 角布置 ，以 及驱 动每一个万向 轮转动的驱 动电机。
背景技术 [0002] 为了减少人员的劳动强度以及减少人员的投入成本，逐渐采用机器人来替代人 工 ；在体育 训练中 ，在抛投完球后需要陪练人 员不停的 捡拾球 ，并放置到指定的位置 ，以 便 训练球员训练使用，陪练人员的身体能量消耗大且劳动强度大。
实用新型内容 [0003] 本实用新型的目的是提供一种能够自动捡拾球并输送到指定位置，大大减轻培训 人员工作强度的篮球训练辅助机器人。 [0004] 实现本实用新型目的的技术方案如下： [0005] 篮球训练辅助机器人，包括机架，以及设置于机架下方驱动机架运动的行走机构， 所述机架上设置有用于捡拾篮球的捡球机构，以及用于将捡球机构所捡拾的篮球推出的拨 球机构 ，在机架上还设置有 用于检 测篮球位置的 采集机构 ，所述采集机构将检 测篮球位置 信息传输给一控制器，该控制器控制所述捡球机构、拨球机构及行走机构的工作。 [0006] 采用了上述技术方案，通过采集机构能够对篮球位置进行采集，即采集哪里有篮 球 ，并将数据传输给控制器 ，当采集机构未采集到有篮球信息时 ，控制器会操作行走机构进 行运动 ，到其他 角度进行数据采集 ；当采集机构采集到有篮球信息时 ，控制器会控制行走机 构向篮球位置方向运动 ，使捡球机构将篮球捡拾起来 ，捡拾起来的篮球通过捡球机构再传 送给拨球机构 ，控制器则再控制行走机构行走到放置篮球的 指定位置 ，这样再控制拨球机 构将其中的篮球拨动到篮球放置的 指定位置 ，整个捡拾过程无需人 员参与 ，大大减低了人 员的劳动强度，且也能够提升捡拾篮球的效率。 [0007] 进一步地，所述捡球机构包括捡球支架，设置于机架上供捡球支架往复运动的导 轨，以及驱动捡球支架在导轨上往复运动的驱动器。 [0008] 进一步地，所述捡球机构包括捡球支架，可转动设置于机架上的转动架，该转动架 带动所述捡球支架转动，以及驱动转动架转动的转动驱动器。 [0009] 进一步地，所述拨球机构包括设置于机架上的支撑机构，该支撑机构包括第一支 撑架、第二支撑架，第一支撑架竖直设置于机架上，第二支撑架呈倾斜状设置于第一支撑架 与机架之间 ，在第二支撑架上设置有限 位架 ，所述第二支撑架与限 位架之间形成篮球的限 位空间 ，以 及设置于机架上 用于推动限位空间中篮球的推动器。 [0010] 进一步地，为了能够对篮球进行精准定位以及大范围的篮球捡拾，所述采集机构 包括图像采集器，以及设置于机架上的带动图像采集器在垂直方向摆动的摆动机构。 [0011] 进一步地，所述摆动机构包括水平设置于机架上转动的转动轴，在转动轴上设置 有从 动齿轮 ，所述图 像采集器装配于转动轴与转动轴一并转动 ，以 及设置于机架上的 正反 转电机，所述正反转电机的输出轴上设置有主动齿轮，所述主动齿轮与从动齿轮传动配合。
1 .篮球训练辅助机器人，包括机架，以及设置于机架下方驱动机架运动的行走机构，其 特征在于 ，所述机架上设置有 用于捡拾篮球的 捡球机构 ，以 及 用于将捡球机构所捡拾的篮 球推出的 拨球机构 ，在机架上还设置有 用于检 测篮球位置的 采集机构 ，所述采集机构将检 测篮球位置信息传输给一控制器 ，该控制器控制所述捡球机构、拨球机构及行走机构的 工 作。
包括机架，以及设置于机架下方驱动机架运动的 行走机构，所述机架上设置有用于捡拾篮球的捡 球机构，以及用于将捡球机构所捡拾的篮球推出 的拨球机构，在机架上还设置有用于检测篮球位 置的采集机构，所述采集机构将检测篮球位置信 息传输给一控制器 ，该控制器控制所述捡球机 构 、拨球机构及行走机构的 工 作。本实 用新型能 够自动捡拾球并输送到指定位置，大大减轻培训 人员的工作强度。
