上肢康复机器人结构设计要求康复机器人直接作用于人体，不同于工业机器人，其在结构设计上应充分考虑接触的外界环境，因此康复机器人在结构设计上应满足以下要求
(1)安全性。机器人直接与人体接触，不恰当的设计会使机械臂与用户产生于涉,引起患肢二次损伤，因此，安全性问题是进行康复机器人设计的首要考虑因素。
(2)运动可实现性。设计的机械结构其运动范围应在正常人的活动空间之内，不允许有超越人体极限现象。而且在设计时，尽可能地使上臂实现多个自由度的空间运动，充分锻炼患者的上肢关节
(3)可调节性与简便性。康复机器人帮助不同的患者进行康复训练，所以，其部分结构尺寸应可调节如前臂长度、上臂长度,以满足不同患者肢体尺寸的差异。此外，外骨骼机器人穿戴于患者上肢，其结构应力求轻便，应具有既便于穿戴又质轻的特点。
50×67×100cm， 高度调节范0～64cm,托架前后调节范围40～68cm。是由滑动杆、阻尼件、连接旋转臂、可调节组件构成。滑动杆是提供器械主体上下移动的轨道是由金属管材制成。阻尼件是该器械核心部件，提供可调节阻尼，可调节组件是实现主体器械上下移动和锁定组成部分，器械整体主要由金属构成。
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