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本专利针对传统排球陪练人工成本高、动作单一、无法模拟复杂场景等问题，提出一种集电机驱动、槽轮移动与发球控制于一体的训练机器人。通过三台电机协同工作，实现机器人沿道轨移动发球，结合出球管扭动与离心力控制，使排球运动轨迹动态变化，提升训练难度与效果，替代人工陪练并增强训练智能化水平。
[0002]目前排球训练器材在实际应用中训练效果差，还不能真正模拟陪练员动作，发球用力调节及移动发球、传球、垫球、叩球等高难度训练还是靠陪练员来实现的，这样陪练员工作强度大，效率低且陪练员不具备长时间供球的能力，直接影响训练员技能的提升。
[0003]本实用新型的目的是:提供一种排球训练机器人，它结构简单合理新颖，操控简便，造价低，能克服【背景技术】中的缺陷并兼具其优点，训练效果好，实用性强。
[0004]实现本实用新型所采取的技术方案是:该机器由电机、壳体、牛角式漏斗、槽轮支架及道轨组成，壳体经铆钉与电机、牛角式漏斗连接，壳体经转轴与槽轮支架连接，槽轮支架与道轨滚动接触，电机经铆钉与槽轮支架连接。
[0005]为了给击打排球不同动作提供动力，调节打球力的大小，模拟陪练员走动发球、传球、垫球、叩球等动作，该电机有三台，第一台为变频电动机经铆钉与壳体连接，它的轴垂直插入壳体内、轴端经螺栓连接着发球器；第二台为步进电机经铆钉连接在壳体上侧，它的轴上有锥形齿轮、击发块和齿轮；第三台为变频电动机经铆钉、轴承连接在槽轮支架下端。
[0006]为了模拟陪练员各种打球动作，及提高训练员接球的难度，壳体出球口处的一段腔体为倒喇叭式，出球口外侧套着一个能扭动的喇叭式出球管，出球管内壁上有螺旋线并经滚轮与壳体出球口处一段腔体活动连接，出球口一面设置有小轴，出球口左侧面有一小圆孔、右侧面有一大圆孔、上侧面有一个矩形孔、下侧面有一个转轴，小圆孔、大圆孔及牛角式漏斗下口圆心相对，牛角式漏斗内设置有半球形球模，沿半球形球模开口直径上有轴，该轴经轴承与牛角式漏斗壁滚动接触，其轴端有锥形齿轮。
[0007]为了模拟陪练员走动击打排球各种动作，在槽轮支架下端设置了三个槽轮均经轴承与槽轮支架连接，第一个槽轮与第三台变频电动机共轴并且与第二个槽轮在一条道轨上滚动，第三个槽轮在另一条道轨上滚动，第三个槽轮的轴经调节杆与壳体出球口一面的小轴连接，调节杆上有调节孔。
[0008]为了将排球打到训练员区域内，设置的发球器为管状，发球器大径端为球缺状，两球缺开口圆心相对，发球器小径端为椭圆开口，椭圆开口一侧有一个弹簧式直角三角形控制开关，控制开关小锐角端经铆钉固定连接在发球器壁上，控制开关大锐角端伸入发球器壁内，控制开关直角端伸出发球器壁外并带有微型滚轮和矩形孔，矩形孔内穿插着一个一端带弹簧楔子状滑动块，滑动块沿发球器外壁上长方形槽内滑动。
[0009]本实用新型的积极效果是:结构简单合理新颖，能模拟陪练员走动发球，传球、垫球、叩球等打球动作，用力可调节，击打出的排球运动方向可随机变化、旋转有力精准，能实现对球路及落球点的控制，能覆盖训练员的整个训练场区，训练员接球难度大，训练难度高，但也能降低训练难度，比同类器材发球灵活、机动、快捷、发球自动化程度高，能训练运动员的反应能力和随机应变能力，能对训练员每个动作进行训练、且满足训练人员的体能与实战训练的需要，训练技能提升快，也可供教学使用，实用性强。在使用时对周围环境和居民生活没有任何影响，不仅适用公共活动场所、绿地、也适用于居民小区活动锻炼，适用范围广。在制作方面与同类器材及功能相同部件相比容易制作，制作用工少、能耗低、所用材料来源广、价格低、容易推广和普及。
[0028]本实用新型如附图1、2、3所示，该机器由电机1、壳体2、牛角式漏斗3、槽轮支架4及道轨4120、4130组成，壳体2经铆钉与电机1、牛角式漏斗3连接，壳体2经转轴21与槽轮支架4连接，电机I经铆钉与槽轮支架4连接，槽轮支架4与道轨4120、4130滚动接触。为了给打球不同动作提供动力、调节打球用力的大小，模拟陪练员走动发球、传球、垫球、叩球等动作，该电机I有三台，第一台为变频电动机11经铆钉连接在壳体2上，它的轴垂直插入壳体2内，它的轴端经螺栓连接着发球器111，发球器111为管状，大径端为球缺状，两球缺开口圆心相对，小缺圆开口 1111与第一台变频电动机11轴端连接固定，大缺圆开口 1112用来放入球，发球器111小径端为椭圆开口、一侧壁上有一个弹簧式直角三角形控制开关1113，直角三角形控制开关1113的小锐角端11131经铆钉连接固定在发球器111壁上，大锐角端11132伸入发球器111内，直角端11133伸出发球器壁外并带有微型滚轮11134和矩形孔，矩形孔内穿插着一个一端带弹簧11135的楔子状滑动块11136，滑动块11136沿发球器111外壁上长方形槽11137内滑动，弹簧11135内有导向杆，导向杆一端与滑动块11136粘接、另一端穿插在发球器111壁上的固定块11138上的孔内；第二台为步进电机12经铆钉连接在壳体2上侧，步进电机12的轴上有锥形齿轮121、击发块122和齿轮123 ;第三台为变频电动机13经铆钉、轴承连接在槽轮支架4下端，这三台电机I由一个控制模块5控制(如图1、2、3、4、6、7、13、14、15、16、17、18所示)。为了模拟陪练员打斜线处一段腔体为倒喇叭式，出球口外侧套着一个能扭动的喇叭式出球管25，出球管25内壁上有螺旋线处一段腔体滚动连接，该滚轮250有两种，第一种有四个等径滚轮2501经轮架2502等距离连接在出球管25内壁上、沿出球管25长度方向滚动且只能在壳体出球口 22处一段腔体外壁上设置的第一种滚轮槽2503内滚动，第一种滚轮槽2503有四个，分别和第一种四个等径滚轮2501对应；第二种有八个滚轮2504，一个大号滚轮25041、两个中号等径滚轮25042和五个小号等径滚轮25043，它们分别经轴均连接在一个带齿2506的滚动架2505上，其中一个大号滚轮25041、一个小号滚轮25043和两个中号等径滚轮25042等距离设置在带齿2506滚动架2505的一个圆周上，两个等径的中号滚轮25042在带齿2506滚动架2505直径上对称设置，大号滚轮25041和小号滚轮25043分别设置在两个等径中号滚轮25042的两侧，另外四个小号滚轮25043
技术研发人员：霍宪奇;陈玉田;李欣欣;吴淑慧;刘烨;李娜娜;王艺臻;许性红;靳秀丽;曹玉升;
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