沙滩排球赛场服务机器人可辅助志愿者完成沙滩排球赛场服务。本发明专利技术利用各机构之间的合理连接，使得机器人可完成捡球、擦球、回传球一系列工作。同时具备平整沙地功能，利用同步器以及提升油缸的配合，使得平沙机构在特定时间进行工作，其他时间均不运行。本发明专利技术采用模块化电路设计，多种传感器集成感知，arduno自主开发，控制灵敏高效，自动化程度高，能够自动识别排球落地方位，自动识别球体表面的清洁程度以控制清洁时间，根据运动员的位置自动调整回传角度；采用特殊的轮胎及底盘结构，使得机器人能够在沙地上自由灵活移动，从而保证各项工作能够高效完成。
本专利技术是一种在沙滩排球比赛过程中帮助志愿者完成赛场服务的机器人设计，属于机器人结构设计领域。
沙滩排球比赛过程中，志愿者需完成多项工作，包括站在球场边线上为比赛中的运动员捡球、清理掉排球表面的沙子、将球回传给运动员、技术暂停期间用平沙耙将赛场内的沙子整理平整等，为保证比赛顺利进行，赛场上需要大量志愿者来分别承担不同的工作。不同于其他体育比赛项目，沙滩排球的比赛场地为露天的沙地，志愿者们需要在阳光暴晒下进行赛场服务，由于沙地上行走不便，平沙耙质量较大，志愿者完成每天的工作后会耗费大量体力。基于这一问题，设计一种沙滩排球赛场服务机器人来替代志愿者进行赛场服务，使劳动力得到解放。
沙滩排球赛场服务机器人是一款面向沙滩排球专业比赛的机器人，能够在比赛过程中帮助志愿者完成赛场服务，大大减少劳动力，为参赛选手提供更高效的赛场服务。根据功能，机器人主要分为五个部分捡球部分、清理部分、回传球部分、平整沙地部分以及底盘部分。捡球部分：位于机器人前方，包括气缸、提升杆、捡球框、连接杆以及支撑架。其中，支撑架固定在机架上，气缸与提升杆和支撑架相连，提升杆与气
1.沙滩排球赛场服务机器人，其特征在于：包括捡球部分、清理部分、回传球部分、平整沙地部分以及底盘部分；捡球部分：位于机器人前方，包括气缸(1)、提升杆(2)、捡球框(3)、连接杆(4)以及支撑架(5)；支撑架(5)固定在机架(39)上，气缸(1)与提升杆(2)和支撑架(5)相连，提升杆(2)与气缸(1)、支撑架(5)和连接杆(4)相连，连接杆(4)与捡球框(3)和提升杆(2)相连，捡球框(3)与连接杆(4)相连同时能够沿支撑架(5)上的固定轨迹滑动；清理部分：位于捡球部分后方，包括舵机(6)、传动带(7)、拨球杆(8)、滑道(9)、清洁框(10)、清洁毛刷(11)、清洁电机(12)；其中，清洁
1.沙滩排球赛场服务机器人，其特征在于：包括捡球部分、清理部分、回传球部分、平整沙地部分以及底盘部分；捡球部分：位于机器人前方，包括气缸(1)、提升杆(2)、捡球框(3)、连接杆(4)以及支撑架(5)；支撑架(5)固定在机架(39)上，气缸(1)与提升杆(2)和支撑架(5)相连，提升杆(2)与气缸(1)、支撑架(5)和连接杆(4)相连，连接杆(4)与捡球框(3)和提升杆(2)相连，捡球框(3)与连接杆(4)相连同时能够沿支撑架(5)上的固定轨迹滑动；清理部分：位于捡球部分后方，包括舵机(6)、传动带(7)、拨球杆(8)、滑道(9)、清洁框(10)、清洁毛刷(11)、清洁电机(12)；其中，清洁框(10)、清洁电机(12)、舵机(6)以及滑道(9)固定在机架(39)上，清洁电机(12)与清洁毛刷(11)连接，清洁毛刷(11)位于清洁框(10)中，舵机(6)与传动带(7)连接，传动带(7)与拨球杆(8)连接，拨球杆(8)与清洁框(10)连接且位于清洁毛刷(11)上方；回传球部分：包括送球滑道(13)、摩擦轮(14)、回传电机(15)、弹性元件(16)、旋转轴(17)、回传底盘(18)、传送带(19)、提升铲斗(20)、送球杆(21)；传送带(19)位于滑道(9)后方，提升铲斗(20)固定在传送带(19)上，能够上下移动，提升铲斗(20)运动轨迹的最低点与滑道(9)平行，且其运动轨迹的最高点高于回传底盘(18)，保证排球能够被顺利送到回传底盘(18)中；摩擦轮(14)与回传电机(15)连接，回传电机(15)固定在回传底盘(18)孔中，旋转轴(17)连接在回传底盘(18)的中心，回传底盘(18)以旋转轴(17)为中心旋转，四个弹性元件(16)均匀分布在回传底盘(18)圆周上，四个弹性元件(16)处于不同伸缩量时能够调整回传底盘(18)的角度，送球滑道(13)固定在机架(39)上，送球杆(21)与送球滑道(13)连接并能够沿送球滑道(13)移动；平整沙地部分：位于机器人后方，包括第一锥齿轮(22)、第二锥齿(23)、同步器(24)、油缸(25)、平沙耙提升杆(26)、平沙耙固定架(27)、平沙耙(28)、平沙杆(29)、飞轮(30)、飞轮轴(31)；其中，第二锥齿(23)和同步器(24)均与后轴(42)连接，第二锥齿(23)与后轴(42)无周向固定，同步器(24)与后轴(42)无轴向固定，第一锥齿(22)与飞轮轴(31)连接并与第二锥齿(23)啮合，飞轮(30)与飞轮轴(31)和平沙杆(29)连接，平沙杆(29)和平沙耙(28)连接，平沙耙(28)能够沿平沙耙固定架(27)固定轨迹移动，油缸(25)一端固定在机架(39)上，另一端与平沙耙提升杆(26)连接，平沙耙提升杆(26)固定在平沙耙固定架(27)上，并与机架(39)和油缸(25)相连接；飞轮(30)与两平沙杆(29)、平沙耙(28)以及平沙耙固定架(27)组成曲柄双滑块机构，飞轮(30)通过平沙杆(29)带动平沙耙(28)朝着不同的方向横向往复运动。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，功能实现分别如下：机器人捡球功能：气缸(1)提供动力，通过提升杆(2)传导至连接杆(4)，连接杆(4)传导至捡球框(3)，使捡球框(3)能够沿支撑架(5)上...
