本发明涉及足球训练机器人，具体涉及一种具备弧线任意球足球训练功能的机器人
1、足球运动是世界上受众范围最广泛、产值最高、影响力最大的体育运动。国际足联统计数据表明，全球共有150万支足球队，有2.4亿名球员从事这项运动，发展足球就是要不断提高足球技术，足球技术水平的进步也在很大程度上取决于足球的训练，在守门员的日常训练中，任意球的训练强度往往不尽人意，靠陪练员很难实现一些特定弧度的任意球训练，这些特定弧度动作实现难度大，投入的时间也很多，最后的效果不能达到预期。而现在市场上的任意球训练机器人，无法改变弧线的大小和方向，也在球场中无法快速移动，这些训练机器人对守门员的训练项目很有限，而且移动速度慢，浪费大量的训练时间。
1、针对上述问题本发明提供了一种具备弧线任意球足球训练功能的机器人，通过行走系统实现机器人的定点快速转移，通过发射系统完成发射弧线的角度、力度以及弧度，通过轨道送球系统实现足球的收集和连续送球，提高了训练效果，节省了训练时间。
2、本发明的一种具备弧线任意球足球训练功能的机器人，包括行走系统、发射系统、轨道送球系统；
3、所述的行走系统包括底盘架、转盘轴承，齿轮盘、小齿轮、齿轮盘垫片、承载盘、第一电机支撑座、第二电机支撑座、第一电机、第二电机、大同步带轮、小同步带轮、同步带、轮子、轮子轴、轴承、挡圈，所述的第一电机支撑座和第二电机支撑座固定在承载盘上，齿轮盘、齿轮盘垫片和承载盘固定在转盘轴承的内圈，转盘轴承的外圈固定在底盘架上，第一电机作为驱动电机，固定与支撑座上，并将小同步带轮安装在第一电机轴上，轮子和大同步带轮固定在轮子轴上，将两个轴承安装于轮子轴两端，并装夹挡圈，第二电机作为转向电机，固定在第二电机支撑座上，将小齿轮固定在第二电机上。
4、所述的发射系统包括发射架、转盘轴承、大齿轮盘、底端垫片、底端承载盘、第三电机、第三电机支撑座、小齿轮、摩擦轮安装架，第四电机、摩擦轮、第四电机支撑座、线性轨道、丝杆支撑座、滑块、丝杆滑块、正反牙丝杆、联轴器、第五电机、第五电机支撑座，第三电机固定在底端承载盘上，将小齿轮固定在第三电机上，大齿轮盘、底端垫片和底端承载盘固定在转盘轴承的内圈，转盘轴承的外圈固定在底盘架上，线性导轨固定在发射架上，两个滑块安装于线性导轨上，丝杆支撑座和第四电机支撑座固定在发射架上，正反牙丝杆安装在两个丝杆支撑座上，两个丝杆滑块安装在丝杆上，第四电机固定在第四电机支撑座上，联轴器一端固定在丝杆上，一端固定在第四电机轴上，第五电机和摩擦轮固定在第五电机支撑座上，第五电机支撑座固定在摩擦轮安装架上，摩擦轮安装架分别固定在线性轨道和丝杆上的滑块上，随滑块运动。
5、所述轨道送球系统包括螺旋轨道、第六电机、第六电机支撑座、挡球板、挡圈、电机安装板、足球，螺旋轨道固定在移动系统上，足球放置于螺旋轨道中，第六电机固定在第六电机支撑座上，第六电机支撑座固定在电机安装板上，电机安装板固定在移动系统上，挡球板安装在第六电机轴上，挡圈固定在电机轴端。
6、进一步地，所述的第一电机通过同步带与大轮连接，用于驱动机器人直线行走，第二电机通过小齿轮与齿轮盘连接，用于改变机器人的方向。
7、进一步地，所述的发射架安装与转盘轴承的内圈，用于发射架的旋转，摩擦轮安装架分别固定在线性轨道和丝杆上的滑块上，随滑块运动，改变摩擦轮之间的距离。
9、根据本申请的上述具体实施方式可知，至少具有以下有益效果：(1)本发明的双电机驱动轮，一个电机驱动直线行走，另一个电机改变方向，提高了机器人在球场中的移动速度和转向速度，使得机器人移动更灵敏，更迅速。(2)本发明的发射装置中，两个摩擦轮中间的距离可以改变，从而改变对足球的挤压，使得足球发射的力度可以改变，整个发射装置也可以360°旋转，实现发射弧线角度的任意变换，通过摩擦轮的差速大小，实现发射球弧度的大小，增强了机器人的功能性，提高了训练效果。(3)本发明的螺旋轨道送球系统，提高了机器人的储球能力，通过挡球装置，完成足球的有序发射，节省了时间和人力。
1.一种具备弧线任意球足球训练功能的机器人，包括行走系统1、发射系统2、轨道送球系统3，其特征在于：所述的发射系统固定在行走系统的上部，轨道送球系统固定在发射系统的上部。
2.如权利要求1所述的一种具备弧线任意球足球训练功能的机器人，其特征在于：所述的行走系统1底盘架101、转盘轴承102，齿轮盘103、小齿轮104、齿轮盘垫片105、承载盘106、第一电机支撑座107、第二电机支撑座108、第一电机109、第二电机110、大同步带轮111、小同步带轮112、同步带113、轮子114、轮子轴115、轴承116、挡圈117，所述的第一电机支撑座107和第二电机支撑座108固定在承载盘106上，齿轮盘103、齿轮盘垫片105和承载盘106固定在转盘轴承102的内圈，转盘轴承102的外圈固定在底盘架101上，第一电机109作为驱动电机，固定于第一电机支撑座107上，并将小同步带轮112安装在第一电机轴上，轮子114和大同步带轮111固定在轮子轴115上，将两个轴承116安装于轮子轴115两端，并装夹挡圈117，第二电机110作为转向电机，固定在第二电机支撑座108上，将小齿轮104固定在第二电机110上。
3.如权利要求1所述的一种具备弧线任意球足球训练功能的机器人，其特征在于：所述的发射系统包括发射架201、转盘轴承202、大齿轮盘203、底端垫片204、底端承载盘205、第三电机206、第三电机支撑座207、小齿轮208、摩擦轮安装架209，第四电机210、摩擦轮211、第四电机支撑座212、线、正反牙丝杆217、联轴器218、第五电机219、第五电机支撑座220，第三电机206固定在底端承载盘205上，将小齿轮208固定在第三电机206上，大齿轮盘203、底端垫片204和底端承载盘205固定在转盘轴承202的内圈，转盘轴承202的外圈固定在底盘架201上，线上，正反牙丝杆217安装在两个丝杆支撑座上214，两个丝杆滑块216安装在丝杆217上，第四电机210固定在第四电机支撑座212上，联轴器218一端固定在丝杆217上，一端固定在第四电机轴上，第五电机219和摩擦轮211固定在第五电机支撑座220上，第五电机支撑座220固定在摩擦轮安装架209上，摩擦轮安装架209分别固定在线所述的一种具备弧线任意球足球训练功能的机器人，其特征在于：所述轨道送球系统包括螺旋轨道301、第六电机302、第六电机支撑座303、挡球板304、挡圈305、电机安装板306、足球307，螺旋轨道301固定在行走系统1上，足球放置于螺旋轨道301中，第六电机302固定在第六电机支撑座303上，第六电机支撑座303固定在电机安装板306上，电机安装板306固定在行走系统1上，挡球板304安装在第六电机轴上，挡圈305固定在电机轴端。
5.如权利要求1所述的一种具备弧线任意球足球训练功能的机器人，其特征在于：所述的第一电机109通过同步带113与轮子114连接，用于驱动机器人直线连接，用于改变机器人的方向。
6.如权利要求1所述的一种具备弧线任意球足球训练功能的机器人，其特征在于:所述的发射架201安装与转盘轴承202的内圈，用于发射架201的旋转，摩擦轮安装架209分别固定在线上的滑块上，随滑块运动，改变摩擦轮之间的距离。
7.如权利要求1所述的一种具备弧线任意球足球训练功能的机器人，其特征在于:所述的挡球板304安装在第六电机轴上，控制足球307的发射。
本发明揭示了一种具备弧线任意球足球训练功能的机器人。该机器人包括行走系统、发射系统和轨道送球系统。行走系统中的每个轮子都配备两个电机，以实现机器人的快速移动和灵活转向。发射系统包括收缩机构和旋转机构，收缩机构由正反牙丝杠和安装在线性导轨上的两个摩擦轮构成，从而实现了摩擦轮之间距离的可调整性，旋转机构通过转盘轴承连接到收缩机构和机架，使发射系统能够实现全方位的360度旋转。轨道送球系统负责将足球连续传送至发射系统。通过调节旋转角度、两个摩擦轮的距离以及摩擦轮的差速，本发明能够分别改变足球发射的弧线角度、力度和弧度。这使得机器人能够高度模仿足球运动员在不同弧线球中展现的技巧。同时，机器人具备快速换点和持续发球的能力，从而提升了训练效率。
