ｒｏｂｏｔ，ａｆｒｏｎｔｉｅｒｉｎｒｏｂｏｔｉｃｓ，ｈａｓｇｒｅａｔａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｐｒｏｓｐｅｃｔｓ．
ｓｙｓｔｅｍｏｆｒｅｓｉｓｔａｎｃｅｓｔｒａｉｎ．Ｔｈｅｍａｉｎｃｏｎｔｅｎｔｓａｌｅａｓ
ａｌｌ，ｄｅｔｅｒｍｉｎｅｔｈｅｔｅｃｈｎｉｃａｌｉｎｄｉｃａｔｏｒｓｔｈａｔｔｈｅ
Ｓｅｃｏｎｄｌｙｔｈｅｔｈｒｅｅ－ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｓｏｌｉｄｍｏｄｅｌｉｓ
ｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓ，Ｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓａｎｄｒｅｌｅｖａｎｔｍｏｔｉｏｎｆｕｎｃｔｉｏｎｓａｌｅｄｅｆｉｎｅｄ．Ｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ
ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎａｌｅｃａｒｒｉｅｄｏｕｔｔｏｏｂｔａｉｎｔｈｅｎｅｃｅｓｓａｒｙｄｒｉｖｅ
ｔｈｅｓｔｒａｉｎｄｅｔｅｃｔｉｏｎｓｅｎｓｏｒｓａｎｄｓｏｆｔｗａｒｅｏｆｔｈｅｖｉｒｔｕａｌｓｔｒａｉｎ
Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｔｒａｉｎｉｎｇｒｏｂｏｔ；ｖｉｒｔｕａｌｄｅｖｉｃｅ；ｆｏｒｃｅｃｌｏｓｅｄ—ｌｏｏｐｃｏｎｔｒｏｌ；
动员的各种素质要求很全面ｆ１。３】。力量素质是跨栏跑运动项目的基本素质，在跨
１是美国Ｂｉｏｄｅｘ医疗系统公司１９８７年中请的专利（申请号４，６９１．６９４），
转动速度，ｆ刊时运动员的运动情况可实时硅示在辟幕Ｉ一，并可打印出米，供工
图１２是美国ＡｒｉｄＤｙｎａｍｉｃｓ公司最新研发的产品【６】，通过摄像又，完成运
动员的高速图像捕捉，加上配套的三维运动分析软件，整套洲练模式Ｆ｝『计算机
控制，具有等力矩，等Ｋ，等建等多种训练模式，还”ｒ由ＪＨ户自己制定洲练任
工作人员自己开发的基于ＬａｂＶＩＥＷ的软件界面上显示，这样，教练员可以及
的铰接点（转动副），双脚伸进脚套６，双手抓住扶手５，用力摆动双腿。双腿带
后，右腿下压左腿上抬，惯性轮又加速转动，当右侧曲柄转到下极限位置时，完成
ＳｏｌｉｄＷｂｒｋｓ【ｌｏ－１１】和动力学仿线进行分析。首先利用ＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓ
随动，即，“牛阻力，运动员就是通过克服液压缸的阻力完成摆腿动作，从ｌ町达
橄掘连牛Ｔ机构分析，与直接川液压缸驱动摆杆（罔２３所吓）相比，采ｊｉｆ】
曲柄连牛千机构来带动摆杆转动（罔２．４所示）的方案，不仪町以有效减小液压
利用ＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓ的ｍｏｔｉｏｎ插件与ＡＤＡＭＳ进行接口【１８棚】，将训练机器人
的实体模型导入到ＡＤＡＭＳ中，这样在ＡＤＡＭＳ环境中进行仿真时，就可以保
的作用力，其大小为５００Ｎ（用来模拟运动员在摆腿过程中作用血挫杆ｒ的力）．
如图２１３所示，活塞杆的速度在０．６—１０３ｍ／ｓ之问变化，液压缸所需是大
本章将训练机器人的三维实体模型经ＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓ导入ＡＤＡＭＳ，施加约束、
（Ｉｓｏｋｉｎｅｔｉｃ），其中等阻模式采用跟踪变速曲线实现，等速模式采用跟踪阻力曲线
